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         由直流伺服電機的轉速公式可知，直流電機的基本調速方式有三種，即調節電阻R、調節電樞電壓U和調節磁通Ф的值。但電樞電阻調速不經濟，而且調速范圍有限，很少采用。

        （1）在調節電樞電壓時，若保持電樞電流I不變電流，則磁場磁通Ф保持不變，由可知，電機電磁轉矩T保持不變，為恒定值，因此把調壓調速也稱為恒轉矩調速。

        （2）調磁調速時，通常保持電樞電壓U為額定電壓，由于勵磁回路的電流不能超過額定值，因此勵磁電流總是向減小的趨勢調整，使磁通下降，稱為弱磁調速，此時轉矩T也下降，則轉速上升。調速過程中，電樞電壓U不變，若保持電樞電流I也不變，則輸出功率維持不變，故調磁調速又稱為恒功率調速。

        圖是直流電機在調節電樞電壓和調節磁通調速方式的機械特性曲線。在圖中nN為額定轉矩TN時的額定轉速，ΔnN為額定轉速差。由圖可知：當調節電樞電壓時，直流電機的機械特性為一組平行線，即機械特性曲線的斜率不變，而只改變電機的理想轉速，保持了原有較硬的機械特性，所以數控機床伺服進給系統的調速采用調節電樞電壓調速方式。而永磁式直流伺服電機的機械特性，正好滿足于這一調速要求，因此，數控機床的進給系統常采用永磁式直流電機。

        由圖可知：調磁調速不但改變了電機的理想轉速，而且使直流電機機械特性變軟，所以調磁調速主要用于機床主軸電機調速。